Transducteurs Gestuels Rétroactifs Technologie ACROE

Les transducteurs gestuels à retour d'effort permettent d'appliquer un geste réel aux objets virtuels (images, sons, objets 3D simulés) et de restituer dans les doigts de l'opérateur des sensations tactiles telles que la perception du poids, de la rigidité des objets simulés.

La technologie ACROE en matière de retour d'effort

La technologie ACROE est une technologie "haut de gamme" qui répond aux contraintes de la flexibilité organisationnelle du geste, aux caractéristiques quantitatives et fonctionnelles de gestes dextres, à la compacité réclamée par les postes de travail informatique. Ces critères sont ceux préconisés par l'ACROE pour les applications où la dextérité manuelle joue un rôle essentiel.

Flexibilité organisationnelle : Modularité & Compacité

La flexibilité organisationnelle du geste s'exprime par le nombre de degrés de liberté en jeu dans une action gestuelle et l'agencement mécanique de ces degrés de liberté. Pour répondre à ces spécificités, la technologie ACROE réalise deux types de modularité :

  • Grâce à la technologie spéciale du ©Moteur en Tranches, le nombre de degrés de liberté du dispositif est adaptable à l'application.Un "moteur en Tranche" est une tranche d'épaisseur 13,75mm, dans laquelle sont logés un actionneur linéaire puissant et très rapide et un capteur de position absolu de grande précision. Les tranches actionneur-capteur peuvent se monter de manière linéïque pour constituer un bloc d'actionneurs-capteurs très compact.
  • Grâce à l'indépendance des fonctions "actionneur-capteur" et "habillage mécanique", la morphologie mécanique est facilement adaptable à toutes sortes d'organisations gestuelles. Par encliquettage d'un "habillage mécanique" sur le bloc d'actionneurs-capteurs, il peut être clavier ou archet musical, stick de manipulation, pince, surface malléable, crayon, stylet, commande articulée de marionnette, pantin, etc. (cf gamme TGR & Produits/savoir-faire )

Caractéristiques de chaque module "actionneur-capteur"Module Tranche "actionneur-capteur"

Une tranche actionneur capteur est compsé d'un moteur en tranche à flux réparti sans fer à déplacement linéaire et d'un capteur électromagnétique de position absolue à noyau plongeant sans contact. L'élément minimum de base du dispositif est un ensemble de 3 actionneurs-capteurs avec leur électronique de commande et de conditionnement.

Espace de travail - 30 mm par axe
Force transitoire max - 80 N
Résolution en position au point de manipulation - 2 µm
Force permanente max - 40 N
Distance minimale entre les points de manipulation - 13,75 mm
Temps de réponse à la commande en force - 0,2 ms
Résolution en force - 1,3 10-3 N
Force de frottement résiduelle - 5 10-3 N
Accélération maximale à vide - 660 m/s2
Vitesse maximale - 1,8 m/s
Fréquence de coupure de la réponse en force - 5 kHz

Nombre de modules possibles : minimum 3, jusqu'à 88 et plus (16 sur la photographie)

 

Conditionnement externe

  • Dimensions : longueur 18 cm, largeur 10 cm, épaisseur 13,75 mm par degré de liberté
  • Poids : 600 g par degré de liberté
  • Installable sur plateau fixe ou mobile avec fixation possible par l'un des trois côtés
  • Bloc électronique d'alimentation et de conditionnement des signaux moteurs et capteurs

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